جلسه استراحت یا جِلْسَةُ الاستراحة به نشستنِ همراه با آرامش بدن، بعد از سجده دومِ نماز و قبل از قیام، در رکعتهای بدون تشهد گفته میشود.
برخی از فقها، همچون علامه حلی و صاحبْجواهر، مستحببودن این عمل در نماز را بین عالمان شیعه مشهور برشمردهاند؛ اما بهگفته سید مرتضی، جلسه استراحت، بنابر اجماع و اصل احتیاط، واجب است. سید محمدکاظم طباطبایی یزدی نیز در کتاب العروة الوثقی انجام جلسه استراحت را مطابق احتیاط قلمداد کرده و احتمال وجوب آن را قوی دانسته است؛ ولی علامه حلی، فقیه قرن هشتم قمری، با تکیه به روایات و اصل برائت، در وجوب این عمل مناقشه کرده است.
بهفتوای برخی از مراجع تقلید شیعه در قرن چهاردهم هجری شمسی، انجام جلسه استراحت احتیاط واجب و طبق فتوای بعضی دیگر، احتیاط مستحب است: از نظر امام خمینی، سید محمدرضا گلپایگانی، لطفالله صافی گلپایگانی، سید علی سیستانی و حسین نوری همدانی انجام جلسه استراحت مطابق با احتیاط واجب است؛ فقیهانی چون سید ابوالقاسم خویی، میرزا جواد تبریزی، محمد فاضل لنکرانی، محمدتقی بهجت، ناصر مکارم شیرازی و سید موسی شبیری زنجانی، انجام جلسه استراحت را مطابق با احتیاط مستحب میدانند.
در متون فقهی، هنگام جلسه استراحت، تَوَرُّک برای مردان و تَرَبُّع برای زنان یا هم برای زنان و هم برای مردان، مستحب دانسته شده است. برخی فقیهان، «تَرَبُّع» را بهمعنای چهارزانو نشستن و برخی دیگر، بهمعنای دوزانونشستن میدانند. همچنین در جلسهٔ استراحت، حالت اقعاء مکروه شمرده شده است. «اقعاء» حالتی است که در آن، سینهٔ پاها را روی زمین قرار میدهند و باسن را روی پاشنهٔ پاها میگذارند.